A földalatti vasútépítés gondolata és megvalósítása egyidős a londoni földalatti vasútvonal születésével. 1860-ban kezdtek hozzá az építéséhez és 1863-ban helyezték üzembe az első földalatti vasutat. A budapesti Millenniumi Földalatti Vasút a kontinens első földalatti vasútjaként 1896. május 2-án került a nagyközönség használatába, és nagyobb fennakadások nélkül szolgál ma is. 1973-ig a vonal hossza 3700 méter volt, 9 földalatti és 2 felszíni megállóval. A szerelvények 2 perces időközzel közlekedtek, a legnagyobb mért napi utasszám 34 526 fő volt. A II. világháború végéig a további fejlődés nem folytatódott. Az akkori szokások szerint a földalatti vasút bal oldali közlekedésű volt. Az áttérés a forgalomirányító és biztonsági rendszerek átépítése nélkül lehetetlen volt. Erre a millenniumi földalatti korszerűsítésekor került sor. A millenniumi földalatti az Andrássy úttal együtt 2002-ben a világörökség része lett.